一种用于货物码垛的机械手结构-兰州理工大学温州泵阀工程研究院

专利号：CN201811298450.8

摘要：一种用于货物码垛的机械手结构，安装在工业机器人末端的装置，由传动机构，手爪机构，手指结构，压料装置组成，安装板（6）和型材件（8，1）通过螺栓完成固接；传动轴（5）上端穿过所述安装板（6）中心所开的圆孔，末端与圆柱滚子轴承（21）配合，据末端三分之一处和传动齿轮（4）固接，传动齿轮（4）分别和传动齿轮（3‑a），传动齿轮（3‑b）相啮合；连接销（24‑a）、连接销（24‑b）的一端和所述传动齿轮（3‑a），传动齿轮（3‑b）固接，另一端和连接杆件（7‑a，7‑b）铰接，连接杆件（7‑a，7‑b）的一端和手爪机构（25‑a）的活塞杆（16‑a）、手爪机构（25‑b）的活塞杆（16‑b）铰接。