一种可定向转运对象的搬运机械手-兰州理工大学温州泵阀工程研究院

专利号：CN201910644428.2

摘要：一种可定向转运对象的搬运机械手，主臂转动机构（II）的固定轴（2）与安装立柱（1）连接，主轴步进电机（5）和减速器（4）能驱动主臂（3）绕固定轴（2）转动；径向移动机构（III）的光杠（20）用镙钉固定在主臂（3）上，滑块（8）下端与随动转动机构（IV）固定连接；随动转动机构（IV）的随动座（12）上端与滑块（8）下端固定，随动座（12）下端与随动轴（9）通过轴承构成转动副，随动轴（9）下端与竖直移动机构（V）固定连接；竖直移动机构（V）的气缸座（14）固定在随动轴（9）下端；直线气缸（15）下端连接机械爪（VII）；四边形定向机构（VI）的固定带轮（10）固定在固定轴（2）上。